Pràcticament, gairebé tots els cossos estan sostinguts per algun sistema estructural que suporta les càrregues i esforços que estan sotmesos. Per això estem en contacte permanent amb les estructures que formen part de la nostra vida. Des que es va construir la primera cabanya o barraca fins als nostres dies, les estructures no han deixat d'evolucionar i sense elles cap objecte, màquina o edifici compliria la seva funció. L'estructura d'un cos és el conjunt de peces que té com missió sustentar, protegir i donar consistència a la resta.
No totes les estructures són iguals, n'hi ha de dos tipus:
·Estructura d'armadura. Està formada per barres o tubs resistents units entre si, constituint l'esquelet de diferents tipus d'objectes. L'estructura dels edificis, les cadires, les torres de la llum o les bastides són alguns exemples d'armadures.
·Estructura laminar o carcassa. Està constituïda per làmines o plafons resistents que emboliquen l'objecte. La carcassa proporciona el lloc adequat per protegir i mantenir en la seva posició les diferents peces.
La Torre de Tokyo és una estructura d'armadura
Depenent de la seva posició dintre de l'estructura i del tipus de forces que actuen sobre ells, els elements o peces de les estructures suporten diferents tipus d'esforços. Aquests esforços poden ser:
De traccció, quan les forces que actuen sobre la peça tendeixen a estirar-la, tal com succeïx, per exemple, amb els cables d'un pont penjant.
De compressió, quan les forces que suporta la peça tendeixen a aixafar-la, com és el cas, per exemple, dels pilars.
De flexió, quan les forces que actuen sobre la peça tendeixen a doblegar-la, com succeïx amb les bigues.
De tall o cisallament, quan les forces que suporta la peça tendeixen a tallar-la. Aquest és el tipus d'esforç al que estan sotmesos els punts de suport de les bigues.
De torsió, quan les forces que suporten la peça tendeixen a retorçar-la. Aquest és el cas dels eixos i les manovelles.
